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　　AGV撿拾機器人的轉為和驅動力掌控系統

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　　先進制造 ◇ 系列技術講座

　　1月11日13:30-17:00 2023 Ansys中國機器人行業典型研討會

　　AGV撿拾機器人的轉為和驅動力掌控系統，你真的了解嗎？下面由深圳市AGV生產廠家佩利聚潤給大家擷取這方面的專業知識。

AGV撿拾機器人的轉為和驅動力掌控系統常選用共用方式，選用電氣方法同時實現行進、退后、手動取向和轉彎交叉點。一般由驅動力輪、從動輪和轉為機構組成，形式有3輪、4輪、6輪及數輪等。3輪結構一般選用后輪轉為和驅動力。4輪或6輪一般選用雙輪驅動力、差速轉為或分立轉為。為了提高功能定位精度，驅動力及轉為電機都選用直流轉換器電機。此外，在AGV小車的轉為和驅動力掌控系統中往往還裝有制動裝置。

　　同時實現AGV小車轉為的原理可歸納為鉸軸轉為式和差速轉為式。

　　1.鉸軸轉為式

　　AGV的路徑輪裝在轉為鉸軸上，轉為電機通過減速器和機械連桿機構掌控鉸軸，從而掌控路徑輪的取向。驅動力輪庫塞縣轉為輪，取向轉換器電機根據取向訊號，借助轉為機構調整驅動力輪的轉角處，完成AGV手動取向及轉為交叉點。這種方案的優點是結構單純、效率高，適用于于需要非常多K1352而準停精度要求不很嚴格的場合。

　　2.差速轉為式

在AGV的左、右輪上分別裝上兩個分立的驅動力電機，通過掌控這兩個驅動力輪的速度丘帕卡同時實現車體的轉為。這種方案結構單純、功能定位精度高、耗油量小，一般可設計成4輪或6輪的形式。從AGV小車的SWEEPS結構來分割，可將轉為的同時實現分割為一般SWEEPS轉為式和多方位SWEEPS轉為式。

　?。?）一般SWEEPS

　　一般SWEEPS結構單純、效率高、技術成熟。常用的一般SWEEPS有：3輪車身，單后輪庫塞縣驅動力和轉為輪；3輪車身，后三輪作差速驅動力兼轉為輪；4輪或6輪車身，中間三輪作差速驅動力兼轉為輪。

　?。?）多方位SWEEPS

　　選用多方位終端機構的車身或多方位驅動力等結構的多方位SWEEPS，它能夠在保持基體方位不變的前提下，沿平面上任一路徑終端。應用最為廣泛的多方位終端機構有：后置偏轉式多方位終端機構（多方位輪）和氏兵那姆輪。

氏兵那姆輪經適當組合就可以同時實現AGV終端機器人車體的多方位終端和原地轉為體育運動。比如佩利聚潤MC-200全向終端雷射AGV小車可以從當前位置向任一路徑體育運動，行進、退后、左右默氏、與此相反、轉動靈活自由。適用于于場地受限的車間、倉庫、廠房、狹小的內部空間等環境內。MC-200全向終端雷射AGV小車配合手動Haon和倉儲ERP掌控系統進行無人手動篩選和配送物品、貨物等裝運作業。使運輸效率和內部空間利用率大幅度提高，在降低人力成本方面效果也非常顯著，成功突破傳統物料運載方式。

　　( 文章來源：網絡 )

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