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　　SCHUNK雄克：事例 | 降費提質，一舉多得

　　國際金屬加工網

　　先進制造 ◇ 系列技術講座

　　1月11日13:30-17:00 2023 Ansys中國機器人行業典型研討會

　　位于瑞典Vinnigen的LUDY Galvanosysteme GmbH（以下簡稱LUDY）專門設計和制造用于印制電路板、表面處置、防蝕、微電子和醫療技術的鍍鋅控制系統。在LUDY很多顧客的鍍鋅車間中，建筑工人每天都要從事重體力勞動，撿拾總重量在15至50kg之間的貨柜。現在，LUDY設計了一套化解方案：一臺配備雄克截取控制系統的機器人，加裝部署簡單，可智能化撿拾各類金屬或塑膠貨柜。

雄克作為截取控制系統和滾輪技術領域的專家，為食品及塑膠行業的批發零售商和分銷商提供了很多紙板包裝袋的撿拾和裝車方案。而本文中LUDY公司所需化解的是一個新問題：以簡便的方式實現多品種輕型運輸箱的截取和撿拾。

　　初衷是減輕建筑工人的體力負擔

　　撿拾貨柜讓建筑工人消耗大量體力：在輪班制造中，建筑工人每分鐘需全手動（或采用機械設計）從罐子卸下三個貨柜并移走，然后放在傳送帶上，進入后續工序。貨柜有多種技術標準 — 相同體積、總重量，鋼制或塑膠材質。

　　LUDY的機械工程師 Felix Meyer 負責這一智能化化解方案的設計。他與機器人、傳感器分銷商，以及雄克的截取控制系統專家密切合作，打造了一款智能且可信的機器人貨柜撿拾控制系統。

　　現在，截取控制系統預期每小時可以撿拾144個總重量最高達50kg的貨柜

依照具體需求設計截取方案

　　控制系統的核心是一個特殊的氣動截取機構，首先針對6種采用非常多的貨柜機型設計。機器人將每個料箱單獨置放于傳送機構上，手動排空后，再取出空的貨柜并梅利尼在罐子上。

　　截取控制鋼體有激光測量控制系統，準確識別貨柜邊線，精確截取。控制系統還利用掃描儀歷史記錄貨柜的類型和邊線（X、Y和Z坐標和角度），并整理成報文傳輸到鍍鋅工廠的控制控制系統，進行可行性檢查。如果所有參數都與給定值完全一致，則機器人開始裝車操作方式。

在截取罐子上的第二個貨柜前，激光掃描儀檢驗各個貨柜的技術標準和邊線雄克設計的截取方案：與人的操作方式方式完全一致，機械手先截取每一層靠外側的貨柜，依照貨柜的體積水平向前拉出約200mm至300mm，為第三個機械手留出截取空間。三個機械手同時抓起貨柜后，由機器人終端置放在輸送機上。

　　為了保持過程穩定，僅對罐子的層布局做了要求：一側橫向置放三個貨柜，另一側縱向置放三個貨柜。貨柜是否翻轉或突出于罐子沒有影響，因為激光掃描儀首先檢驗和評估四層的整體情況。每一次終端貨柜前還會重新掃描，確保始終歷史記錄當前邊線，防止Bijnor方式。

　　機器人會手動選擇拉出四層靠外側的貨柜

　　雄克設計的截取方案構成包括：三個 PGN-plus 160 通用機械手，一個可將機械手邊線提起的軸控制系統，以及三個壓入塊。這樣設計可有效防止填充的貨柜在撿拾時傾翻，確保在動態加速和制動運動時的可信截取。

側邊的壓塊在快速終端時確保貨柜的平衡第二個機械手透過外側手掌加裝固定在連接板上，工作時外側手掌向外側卷曲；第三個機械手加裝在直線導軌上，透過氣缸終端。

　　第二個機械手卷曲，將貨柜向外拉出；第三個機械手終端到位，沿Z方向向下運動至托盤邊線。同一個罐子上的貨柜體積相同，則第三個機械手的邊線無需再調整，可繼續撿拾同罐子上其他貨柜。

　　貨柜兩側均有截取空間時機械手開始撿拾

　　貨柜技術標準相同：更改手掌而非機械手

　　“他們所面臨的挑戰是在不更改機械手的情況下撿拾五種相同類型的貨柜，”Felix Meyer 強調。“最終，他們選擇了全手動快速換爪的方式。這非常實用，因為只需四組手掌就能涵蓋所有五種機型。”

雄克透過一系列測算，依照相同的貨柜商業模式確定了它們的共同點。在雄克 BSWS 手掌快換裝置的幫助下，幾秒鐘內方可更改手掌。雄克提供給LUDY的是已完成預載配的截取控制系統，再由LUDY團隊加裝激光掃描儀、閥門和支架。

　　機械手的技術標準不變，撿拾相同貨柜時采用相同的手掌獲得顧客積極反饋

　　“在他們的開放日上，已經有許多顧客表示對這套輕型貨柜的智能化撿拾控制系統非常有興趣，”總經理Michael Ludy表示。“他們正在考慮下一步讓該控制系統處置損壞的貨柜。只要顧客實現了貨柜的標準化，方可采用這種無人操作方式商業模式，制造效率可大幅提升。”

　　（SCHUNK雄克）

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