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　　發那科金融行業應用領域 | 詳述拇指機器人聽覺線追蹤控制系統

　　國際金屬加工網

　　先進制造 ◇ 系列技術講座

　　1月11日13:30-17:00 2023 Ansys中國機器人金融行業眾所周知研討會

　　在倉儲撿拾金融行業，拇指機器人

　　由于其獨特的逆變器結構，常用作高速aes、分裝等公開場合。其中，拇指機器人的聽覺線追蹤技術正得到廣泛的應用領域，如下表右圖圖右圖：

　　一個眾所周知的聽覺線追蹤控制系統一般來說由以下硬件組成：

　　機器人主硅

　　機器人

　　線追蹤板（加裝在機器人主硅內）

　　滾道羽油托盤線

　　感應器（作為促發感應器，用作輔助相機照相）

　　相機

　　相機鏡頭

　　相機電纜

　　聽覺單色光

　　編解碼器

　　編解碼器電纜

　　波形數據通信器，即Pulse multiplexer 。當需要用到幾臺機器人，并且機器人相互之

間不是通過調制解調器傳達波形數據時，需要使用。

　　調制解調器通訊電纜

　　調制解調器VLAN

　　右圖為一個眾所周知的聽覺線追蹤控制系統左圖：

　　在前述應用領域操作過程中，須考慮聽覺線追蹤控制系統精度的明確要求。一般而言，其精度受如下表右圖諸多不利因素的負面影響。

　　1. 編解碼器。編解碼器機型、加裝方式Sonbhadra負面影響控制系統追蹤的精度。一般來說而言，編解碼器加裝有兩種方式：編解碼器碰觸托盤線加裝，編解碼器連接驅動或從動軸加裝。相比較而言，編解碼器碰觸托盤線加裝的方式良好，如下表右圖圖右圖：

2. 輸送帶。輸送帶的速度和其運轉的穩定性Sonbhadra負面影響控制系統追蹤的精度。一般來說而言，輸送帶運轉的速越不低，機器人追蹤精度和聽覺辨識精越不高。因此，透過增加產品在輸送帶上的分布密度，可減少輸送帶的運轉速度，進而達到提高精度的目的。

　　3. 聽覺單色光。單色光的機型、加裝的邊線和照射的角度Sonbhadra負面影響聽覺辨識精度，進而負面影響控制系統追蹤精度。總的而言，對聽覺單色光的明確要求是：在確保準確辨識的大前提下，提供更多持續充足的單色光以減少曝出天數，提高聽覺辨識精度。理論曝出天數可透過如下表右圖公式計算，再根據前述情況調整：

　　E≦⊿／V

　　其中，E為曝出天數，⊿為精度明確要求，V為輸送帶速度。

　　4. 其它不利因素。這些不利因素Sonbhadra在一定程度上負面影響控制系統精度，因此在應用領域操作過程中，應盡量提高其準確度。

　　機器人TCP的建立

　　追蹤坐標，微創參考邊線建立

　　促發感應器靈敏度

　　機器人之間通訊流暢

　　……

聽覺線追蹤技術可以在不停止控制系統托盤線流動的大前提下，對產品的邊線進行定位、辨識。此技術的應用領域不僅提高控制系統運轉的效率，還極大地減少控制系統設計的難度。在可預見的未來，該技術Sonbhadra更為普遍地應用領域于各種公開場合中，成為倉儲撿拾金融行業的趨勢。

　　（發那科機器人 ）

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