模塊ThoubalUESAC方法在機器人中的應用領域（3）

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　　1月11日13:30-17:00 2023 Ansys我國機器人金融行業眾所周知討論會

　　掌控系統模擬

　　圖6 機器人掌控系統Sim ulink 模擬流程結構圖

　　掌控系統選用Sim ulink軟件展開模擬。借助Matlab應用領域軟件中的模糊不清方法論掌控widget創建除舊布新機器人的UESAC器。E，EC和△U的隸屬于表達式拋物線花紋依次按圖3 ～圖5 確認。 模糊不清推理準則依照表1 創建。借助Sim ulink模擬軟件創建的掌控系統模擬結構如圖6 所示。掌控系統模擬中選用眾所周知的正弦訊號和陡坡訊號，取樣周期性取Ts = 0.01s。