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　　有關工業機器人：這五大各方面科學知識和技術要介紹

　　國際金屬加工網

　　先進制造 ◇ 系列產品技術講座

　　1月11日13:30-17:00 2023 Ansys中國機器人行業典型研討會

　　1、工業機器人控制控制技術硬體結構

驅動器是機器人控制技術的核心，國外有關公司對我國實行嚴密封鎖。近年來隨著微電子技術的產業發展，中央CPU的操控性愈來愈高，而價格則愈來愈便宜，現階段市場上已經出現了1-2美金的32位中央CPU。高性價比的中央CPU為機器人驅動器增添了新的產業發展機遇，使開發低成本、高操控性的機器人驅動器成為可能。為了保證控制技術具有足夠的計算與存儲能力，現階段機器人驅動器多選用計算資源較強的ARM系列產品、DSP系列產品、POWERPC系列產品、Intel系列產品等晶片組成。此外，由于已有的通用型晶片在機能和操控性上不能完全滿足用戶某些機器人控制技術在價格、操控性、軟件系統度和USB等各方面的要求，這就產生了機器人控制技術對SoC（SystemonChip）技術的市場需求，將特定的CPU與所需要的USB軟件系統在一起，Haon控制技術外圍電路的設計，縮小控制技術尺寸，并降低成本。例如，Actel公司將NEOS或ARM7的CPUMach軟件系統在其FPGA產品上，形成了一個完備的SoC控制技術。在機器人體育運動驅動器各方面，其科學研究主要集中在英國和韓國，并有成熟的產品，如英國DELTATAU公司、韓國朋立會社等。其體育運動驅動器以DSP技術為核心，選用如前所述PC的封閉式結構。

　　2、工業機器人控制控制技術體系結構

在驅動器體系結構方面，其科學研究重點是機能分割和機能之間信息交換的規范。在封閉式驅動器體系結構科學研究各方面，有兩種基本結構，一類是如前所述硬體層次分割的結構，該類型結構比較簡單，在韓國，體系結構以硬體為基礎來分割，如三菱重工會社將其生產的PA210可攜帶式通用型智能導柱機器人的結構分割為四層結構；另一類是如前所述機能分割的結構，它將軟硬體一同考慮，其是機器人驅動器體系結構科學研究和產業發展的方向。

　　3、控制軟件開發自然環境

在機器人軟件開發自然環境各方面，一般工業機器人公司都有他們分立的開發自然環境和分立的機器人程式設計語言，如韓國Motoman公司、德國KUKA公司、英國的Adept公司、瑞典的ABB公司等。很多大學在機器人開發自然環境（RobotDevelopmentEnvironment）各方面已有大量科學研究工作，提供更多了很多開源，可在部分機器人硬體結構下進行軟件系統和控制操作，現階段已在實驗室自然環境下進行了許多相關實驗。國內外現有的機器人控制技術開發自然環境有TeamBots，v.2.0e、ARIA，V.2.4.1、Player/Stage，v.1.6.5.1.6.2、Pyro.v.4.6.0、CARMEN.v.1.1.1、MissionLab.v.6.0、ADE.V.1.0beta、Miro.v.CVS-March17.2006、MARIE.V.0.4.0、FlowDesigner.v.0.9.0、RobotFlow.v.0.2.6等等。從機器人產業產業發展來看，對機器人軟件開發自然環境有兩各方面的市場需求。一各方面是來自機器人最終使用者，他們不僅使用機器人，而且希望能夠通過程式設計的方式賦予機器人更多的機能，這種程式設計往往是選用建模程式設計語言實現的，如樂高MindStormsNXT的GUI程式設計自然環境和微軟RoboticsStudio提供更多的建模程式設計自然環境。

　　4、機器人專用操作控制技術

（1）、VxWorks，VxWorks操作控制技術是英國WindRiver公司于1983年設計開發的一類PDP動態操作控制技術（RTOS），是TornadoPDP開發自然環境的關鍵組成部分。VxWorks具有可上色微Mach結構；高效的各項任務管理；靈活的各項任務協同工作；毫秒級的中斷處理；全力支持POSIX1003.1b實時擴展標準；全力支持多種不同RIP及標準的、完備的TCP/IPFTP等。

　　（2）、WindowsCE，WindowsCE與Windows系列產品有良好的相容性，無疑是WindowsCE推廣的一大優勢。WindowsCE為建立針對ophone設備、無線設備的動態插件和服務提供更多了一類機能豐富的操作控制技術平臺，它能在多種不同CPU體系結構上運行，并且通常適用于那些對緩存占用空間具有一定限制的設備。

（3）、PDPLinux，由于其源碼申明，人們能任意修正，以滿足用戶他們的應用。其中大部分都遵從GPL，是開源和免費的。能稍加修正后應用于使用者他們的控制技術。有龐大的開發人員群體，無需專門的人才，只要懂Unix/Linux和C語言即可。全力支持的硬體數量龐大。PDPLinux和普通Linux并無密切關系，PC上用到的硬體PDPLinux幾乎都全力支持。而且各種硬體的BIOS源碼都能得到，為使用者編寫他們專有硬體的BIOS增添很大方便。

　　（4）、&mu；C/OS-Ⅱ，&mu；C/OS-Ⅱ是著名的源碼申明的動態Mach，是專為PDP應用設計的，可用于8位，16位和32位單片機或數字信號CPU（DSP）。它的主要特點是申明源碼、可移植性好、可固化、可上色性、占先式Mach、可確定性等。

（5）、DSP/BIOS，DSP/BIOS是TI公司特別為其TMS320C6000TM，TMS320C5000TM和TMS320C28xTM系列產品DSP平臺所設計開發的一個尺寸可上色的動態多各項任務操作控制技術Mach，是TI公司的CodeComposerStudioTM開發工具的組成部分之一。DSP/BIOS主要由三部分組成：多線程動態Mach；動態分析工具；晶片全力支持庫。利用動態操作控制技術開發程序，能方便快速的開發復雜的DSP程序。

　　5、機器人伺服通信總線技術

現階段國際上還沒有專用于機器人控制技術中的伺服通信總線，在實際應用過程中，通常根據控制技術市場需求，把常用的一些總線，如以太網、CAN、1394、SERCOS、USB、RS-485等用于機器人控制技術中。當前大部分通信控制總線能歸納為兩類，即如前所述RS-485和線驅動技術的串行總線技術和如前所述動態工業以太網的高速串行總線技術。

　　( 文章來源：互聯網 )

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