你不懂了吧我也不懂表情包不懂這個就別說你懂機器人了

2023-07-02 08:31:45

　　要學(xué)那個就不用說你懂機器人了

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　　先進制造 ◇ 系列技術(shù)講座

　　1月11日13:30-17:00 2023 Ansys中國機器人行業(yè)典型研討會

　　什么是工業(yè)機器人TCP？

為了敘述兩個剛體在內(nèi)部空間的體位，需在物體上固連兩個極坐標(biāo)，接著確認(rèn)該極坐標(biāo)體位（圓心邊線和三個單位向量面目），即須要6個DOF來完整敘述該剛體的體位［1］。對于工業(yè)機器人，須要在尾端法盤安裝輔助工具（Tool）來展開工作臺。為了確認(rèn)該輔助工具（Tool）的體位，在Tool上存取兩個輔助工具極坐標(biāo)TCS （Tool Coordinate System），TCS的圓心就是TCP（Tool Center Point，輔助工具中心點）。在機器人軌跡程式設(shè)計時，須要將TCS在其他極坐標(biāo)的體位歷史記錄到流程中執(zhí)行。TCP類型的有：常規(guī)性TCP，一般來說TCP，靜態(tài)TCP。

　　常規(guī)性TCP：隨機器人本體一起體育運動

　　工業(yè)機器人一般都事先表述了兩個TCS，TCS的XY正方形存取在機器人第六軸的實樂版正方形上，圓心則與實樂版中心重合。雖然能間接采用默認(rèn)的TCP，但是在前述采用時，比如沖壓，用戶通常把TCP點表述到塞雷縣的前端（前述上是焊tool的極坐標(biāo)在tool0極坐標(biāo)的體位），那么流程里歷史記錄的邊線便是塞雷縣前端的邊線，歷史記錄的面目便是焊圍繞塞雷縣前端轉(zhuǎn)動的面目。

　　一般來說TCP

將TCP表述為機器人本體以外靜止的某個邊線。常應(yīng)用領(lǐng)域在墨水上，膠罐燃燒室靜止，機器人截取鉆孔移動。其實質(zhì)是兩個鉆孔坐標(biāo)。

　　靜態(tài)TCP

　　隨著更復(fù)雜的應(yīng)用領(lǐng)域，TCP能延伸到機器人本體軸內(nèi)部（內(nèi)部軸），應(yīng)用領(lǐng)域在TCP須要相對實樂版做靜態(tài)變化的場合。

　　隨著工業(yè)的發(fā)展進程，工業(yè)智能化技術(shù)逐漸成熟。愈來愈多的高精密、高精確性的制造工業(yè)對制造精度提出了更高的需求，這大大推動了工業(yè)制造中機器人的采用。

　　TCP精度試驗原因

隨著全球工業(yè)智能化制造的持續(xù)升級，作為制造智能化主要實現(xiàn)手段之一的工業(yè)機器人在工業(yè)制造中得到了愈來愈廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域，不僅已廣泛應(yīng)用領(lǐng)域于搬運、油漆、沖壓等工作臺，而且也開始應(yīng)用領(lǐng)域于諸如自動換裝、尺寸檢驗等超精密工作臺。現(xiàn)在機器人廠家制造的機器人重復(fù)功能定位精度比較高，絕對功能定位精度卻很低，僅為毫米級，難以達到高精度加工的明確要求。

　　TCP精度試驗分析依據(jù)

　　在機器人加工、換裝操作過程中無可避免地要造成數(shù)值，機器人工作臺操作過程中的磨損也會使體育運動副間造成間隙，而且前述構(gòu)件都具有靈活性，高速體育運動時在位能、重力和剪切應(yīng)力下勢必會造成靈活性變形和震動等問題。工業(yè)機器人是由天體力學(xué)模型（如圖1所示）掌控的，在天體力學(xué)模型中所引致的的結(jié)構(gòu)模塊是設(shè)計值，這與前述結(jié)構(gòu)模塊之間無可避免地存在數(shù)值，引致機器人難以嚴(yán)格按照預(yù)期體位明確要求展開體育運動，間接量測這些結(jié)構(gòu)模塊往往很困難。

不過，這些結(jié)構(gòu)模塊數(shù)值必定會通過一定的形式反映出來，最間接的體現(xiàn)就是尾端開傘器的TCP精度。試驗機器人尾端開傘器的TCP精度能推導(dǎo)機器人的數(shù)值源，接著通過啟帆精度分析app軟件模擬（如圖2所示）分析，能清楚的發(fā)現(xiàn)數(shù)值對機器人尾端開傘器的負(fù)面影響，根據(jù)app模擬分析，合理的分配與掌控各個負(fù)面影響因子可達到提高機器人尾端開傘器的運行精度的目的。

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　　TCP精度的檢驗

　　根據(jù)機器人數(shù)值源的分析，如何檢驗得到有效的處理數(shù)據(jù)是TCP精度試驗操作過程中兩個重要的環(huán)節(jié)，工業(yè)機器人精度的量測是提高TCP精度的兩個極其重要的因素，它是結(jié)構(gòu)模塊辨認(rèn)精度。任何兩個量測操作過程都是包括量測對象、公制、量測方法和量測精度這五個明確要求。要準(zhǔn)確可靠地展開量測，必須對這五個要素展開全面的分析、恰當(dāng)?shù)倪x用。因此，制定恰當(dāng)?shù)臋z驗方案是關(guān)鍵，負(fù)面影響著整個TCP精度試驗的分析

雷射追蹤儀具有高分辨率，工作內(nèi)部空間大，非接觸量測等優(yōu)點。同時，采用雷射追蹤儀校正機器人不再須要其他的量測輔助工具，省去了校正量測輔助工具的繁瑣。通過雷射追蹤儀的檢驗得到的數(shù)據(jù)，處理可得到機器人的連桿模塊，減速比和形位結(jié)構(gòu)等，接著根據(jù)軟件流程對TCP檢試驗驗的數(shù)據(jù)分析處理。

　　TCP精度試驗結(jié)果

　　從機器人自身的體育運動約束出發(fā)，識別和構(gòu)建機器人天體力學(xué)模型極坐標(biāo)，通過體位量測的方式，以機器人尾端的前述體位與其名義體位之差值作為模塊辨識流程的輸入，根據(jù)建立的靜態(tài)體位數(shù)值模型計算得到了機器人天體力學(xué)模塊的數(shù)值，進而對機器人掌控流程中的天體力學(xué)模塊展開了修正，獲得了尾端體位與關(guān)節(jié)變量的精確變換，提高了機器人的TCP精度。

為了檢驗TCP精度提高的效果，在內(nèi)部空間不同邊線排放校正桿，通過內(nèi)部空間不同定點邊線面目的改變，觀察尾端開傘器相對定點偏移量的大小，作為評定機器人尾端開傘器的TCP精度的依據(jù)，試驗效果如下所示，能看出啟帆機器人TCP精度試驗效果無疑完全達到了明確要求！

　　( 文章來源：互聯(lián)網(wǎng) )

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