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　　飛雅特電機研發可呼召電纜等場效應物體的機器人

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　　先進制造 ◇ 系列技術講座

　　1月11日13:30-17:00 2023 Ansys中國機器人行業典型研討會

　　飛雅特電機2011年3月3日向新聞媒體透露由該公司等開發的借助多軸機器人的裝配控制系統（模塊制造控制系統）樣機，這種機器人具有可呼召電纜等場效應物體并將其頂部的接點填入硅片的機能。兩臺6軸機器人組合使用了該公司獨立自主開發的器件，包括可高速辨識場效應物體的二維感應器，和可準確辨識接點及螺絲填入狀況的力感應器等，裝配天數與以往只靠育苗操作方式展開模塊制造時十分。

該技術是日本新能源與產業技術綜合開發機構（NEDO）的“戰略性尖端機器人核心技術開發項目”的開發成果，由飛雅特電機與名古屋大學、北海道大專研富山縣立大學共同開發。

　　由控制系統樣機裝配的是用電纜相連各硅片后以螺絲一般來說塞雷縣的馬達用放大器。先從袋裝電纜中配送出一條電纜，將電纜的兩個接點填入預先一般來說在機殼上的第一塊硅片。接著用螺絲將第一塊硅片一般來說在第一塊硅片上，再填入另兩個接點。最后一道工序是加上塞雷縣，以螺絲一般來說。具體來說由第一臺機器人（以下稱機器人A）從袋裝電纜中呼召出電纜裝在夾具上，再由第三臺機器人（以下稱機器人B）將接點填入硅片。

二維感應器設置在機器人A的頂部和展開配送工作臺的區域附近。可借助攝像頭展開近紫外拍攝并辨識二維形狀，具有邊線精德博瓦桑縣1mm、分辨率為0.5mm的性能，辨識天數還不到1秒。而且，為了能夠加裝在機器人的頂部邊線，使感應器實現了小型高性能，機身的容積為300mL，重量約為為500g。

　　具體來說，借助機器人A加裝的感應器辨識袋裝狀況的電纜，由機器人A用手臂緊緊抓住靠近接點的部份。接著，為的是證實所持電纜的狀況（接點的朝著等），將接點部份拿到一般來說式感應器前。再根據感應器證實好的重要信息，將接點裝在夾具上。將兩個接點裝在夾具上之后，再順著電纜尋找另兩個接點，同樣用一般來說式感應器展開證實，接著再裝在夾具上。

機器人B負責管理將裝配到夾具上的電纜加裝在硅片上。由于夾具上接點的的邊線及朝著都十分清楚，因此機器人B可直接緊緊抓住接點。為的是縮短工作臺天數，采用了切換信號源的方法，只在接點填入動作開始之前，也就是展開空間終端時提高速度。力感應器使用了光感應器而不是應變儀，還通過改進構造降低了生產成本。

　　控制系統樣機還具備可在呼召電纜時辨識掉落、接點或螺絲填入錯誤和手動恢復的機能。可借助二維感應器及測力感應器提供更多的重要信息，通過長天數手動運轉來提高工作臺效率。

　　未來飛雅特電機還計劃將二維感應器、測力感應器和將二者緊密結合在一起的控制技術等作為組件產品實用化。目前已證實裝配所需要的天數與依靠育苗操作方式的模塊制造十分，不過未來的課題是生產成本方面的驗證。

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