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　　該文Get機器人常見機械故障及化解方案

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　　先進制造 ◇ 系列技術講座

　　1月11日13:30-17:00 2023 Ansys中國機器人金融行業典型研討會

　　自從20世紀60年代初，人類創造了第一臺工業機器人以后，工業機器人就顯示出它極大的生命力，在短短40多年的時間中，工業機器人技術得到了迅速的發展，工業機器人已在工業發達國家的生產中得到了廣泛的應用。

　　目前，工業機器人已廣泛應用于汽車及汽車零組件制造業、機械加工金融行業、電子電氣金融行業、橡膠及塑料工業、食品工業、木材與家具制造業等領域中。在工業生產中，焊接機器人、裝配機器人、噴漆機器人及搬運機器人等工業機器人都已被大量采用。

公司機器人越來越多，擔心機器人出難題？怎樣才能有備無患？怎樣將化解方法Lembron？上面交大家一些小竅門以及常見的機械故障分析。

　　當機器人在工作過程中出現機械故障不要慌張，假如機械故障不是由于驅動器引發的，那么機械故障的其原因肯定是機器組件出現損毀。為了盡快以最簡便的方法處置機械故障、應當對機械故障展開分析。并且須要找出是別的零件引發了機械故障。請按上面步驟展開單純檢查和和維護：

　　第1步：那一個軸再次出現了難題？

　　首先、檢查和是哪一個軸引發了機械故障。假如很難檢驗出機械故障、核對是否有下列可能將再次出現的機器異常。

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　?、凼欠裼辛慵站o或有后坐力？

　　第2步：別的零件損毀了？

假如檢驗出了不恒定的軸、檢查和哪一部分引發了難題。同一種現像會有很多種可能將的其原因。

　　注意：

　　1) 網絡連接——當阻抗超過額定功率電機阻抗時現像再次出現。具體來說就是觸發了線圈Sauxillanges的熱繼電器。

　　2) 操作方式時有噪聲——現像是在操作方式過程中再次出現阻尼。

　　3) 暫停時搖擺——現像是當機器人暫停時出現轉動。

　　4) 飄忽的喊叫——現像是當機器人沒有動作時有零星的喊叫。

　　第3步：處置再次出現機械故障的零件查處再次出現機械故障的零件后、根據“主要零組件機械故障確診和化解”執行相關的修理步驟。

　　主要零組件機械故障確診和化解

　　工業機器人主要零組件包含減速曲軸、制動器器、電機、編解碼器等，在零組件機械故障中又以減速曲軸為機械故障多發，制動器器、電機和編解碼器次之。

當減速曲軸損毀時會出現阻尼或收到不恒定的響聲。這種情況下，它會引發網絡連接和不恒定的偏離擾亂恒定的操作方式。有時還會引發失靈。機器人可能將會完全不能移動或可能將再次出現邊線偏轉錯誤。引發這些其原因可能將是因減速曲軸切入點(S、H、V)或腕軸(R2 、B 、R1)損毀引發的。如何確診究竟是切入點還是腕軸損毀？

　　須要展開幾步細致的確診：

　　(1) 當機器人工作時，檢查和減速曲軸是否有震動、不恒定響聲或失靈現像。

　　(2) 檢查和減速曲軸是否有收緊和磨損。將S軸的煞車釋放出來驅動器扳至【開】的邊線、按照其間的方向轉動第一個機械臂然后下邊檢查和是否有不恒定。

　　(3) 自查在不恒定現像出現前西向設備是否已與機器人相連。(減速曲軸的損毀可能將是由相連造成的。)

　　(4) 其間搖晃末端開傘器(如焊和M712器等等)檢查和減速曲軸是否收緊。

(5) 停用電機、同時邁入煞車釋放出來驅動器、自查是否可以下邊勒維岡縣。假如不能就說明了減速曲軸境況不佳。

　　(6) 自查在不恒定現像出現前西向設備是否已與機器人相連。(減速曲軸的損毀可能將是由相連造成的。)

　　按照此步驟確診后能夠確認究竟是切入點還是腕軸損毀，當確認損毀邊線后，針對其展開相對應的化解方案。如切入點需更改減速曲軸，須要起重機來提升和懸吊機器人機械臂。而腕軸除了更改減速曲軸之外，還可以更改整個機械腕部分，在更改整機機械腕部分是一個敏捷而可靠的化解方案，因為更改減速齒須要時間和一些必要的設備。如有困難請咨詢我們的服務部門。

相對于減速曲軸的更改，制動器器和電機的更改就單純了許多，值得注意的是在確診和更改制動器器時，需要注意安全。當停用電機時，通過邁入、停用煞車釋放出來驅動器檢查和操作方式中是否能聽到煞車聲。假如聽不到說明煞車線破損。在展開煞車釋放出來驅動器的邁入、停用操作方式時、小心機械臂脫落。煞車釋放出來驅動器位于驅動器圓筒的工作臺上。檢查和出有損毀和老化及時更改新組件。

　　( 文章來源：互聯網 )

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